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基于滑膜控制smc的3辆协同自适应巡航控制，上层滑膜控制器产生期望加速度，下层通过油门和刹车控制车速，实现自适应巡航控制。个人觉得从结果图中看出基于滑膜控制的效果非常好，不亚于模型预测控制mpc 并且在实车试验很方便。文件包含acc巡航建模资料和滑膜控制的资料，还有详细教你运行仿真的步骤，非常的详细，比一般只给文件仿真详细多啦，还有我本人滑膜控制的总结，对于滑膜控制的学习很有帮助。

Simulink仿真：基于SOC阈值控制策略的电池均衡（组内+组间）参考文献：视频讲解仿真平台：MATLAB Simulink主要内容：利用boost-buck电路对6块电池进行组内均衡和组间均衡，基于SOC阈值控制策略。并提供自然充放电与阈值均衡策略进行对比，如图所示。

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