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基于S型曲线的连续多段曲线插补平滑过渡的规划算法（Matlab）前面的博客已经写了关于空间直线与空间圆弧的常用插补算法，而这些都是单一路径，实际中并不实用。对于连续多段路径，传统方法是将多段路径细分，然后对每段路径采用首尾速度为0的加减速算法（S型曲线或梯形曲线），这就带来了频繁启停的问题，容易对机械臂造成冲击，同时运行时间较长。下面我把前面博客中提到的非对称S型加减速算法与空间中多段路径相结合，实现多段路径平滑过渡，减少运行时间。简单画一个轮廓状的“S”字符：

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来源：https://wiki.analog.com/resources/tools-software/product-support-software/ad7124-stm32在配置 A 中AIN0/AIN1 用于通道 0，简单的电压测量在配置 B 中AIN2/AIN3 转到评估板上的 A2 热电偶连接器，并在 0 频道上捕获。这使用内部参考，并在 AIN2 上启用偏置电压。合适的热电偶应连接到 A2 进行此测量。AIN4/AIN5 是通道 1 上的 RTD1000 测量。激发来自AIN1为此。这需要一个外部RTD和参考电阻连接。

https://github.com/lyqdy/ymodbus在windows下编译需要修改几个东西。具体的修改参见：https://blog.csdn.net/v6543210/article/details/107250344

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PMAC在运动控制卡领域和ACS、Trio排在第一梯队，这个品牌的控制器网上资源很少。就Power PMAC（CK3M）而言，比较推荐大家使用的资料是官方的《Power PMAC 5-Day Training》，这份文档很全面地介绍了PMAC的使用，无论零基础入门还是快速进阶都是很好的教材。如果在使用过程中遇到复杂问题，可以进一步查阅官方手册《Power PMAC IDE》、《Power PMAC Software Reference Manual》、《Power PMAC Users Manual》，以及国内代理商——北京泰诺德科技有限公司的《POWER PMAC初级技术培训》。

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