多段直线圆弧过渡.zip

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多段直线圆弧过渡/

多段直线圆弧过渡/CharacterLine.m

12.6KB

多段直线圆弧过渡/Normalization_S.m

1.29KB

多段直线圆弧过渡/PathSegmentTrans.m

1.39KB

多段直线圆弧过渡/STrajectoryPara.m

5.68KB

多段直线圆弧过渡/S_acceleration.m

578B

多段直线圆弧过渡/S_position.m

904B

多段直线圆弧过渡/S_velocity.m

675B

多段直线圆弧过渡/SpaceLine_Q.m

1.7KB

多段直线圆弧过渡/TransMotionPara.m

542B

多段直线圆弧过渡/Transition_arc.m

1.68KB

资源内容介绍

基于S型曲线的连续多段曲线插补平滑过渡的规划算法（Matlab）前面的博客已经写了关于空间直线与空间圆弧的常用插补算法，而这些都是单一路径，实际中并不实用。对于连续多段路径，传统方法是将多段路径细分，然后对每段路径采用首尾速度为0的加减速算法（S型曲线或梯形曲线），这就带来了频繁启停的问题，容易对机械臂造成冲击，同时运行时间较长。下面我把前面博客中提到的非对称S型加减速算法与空间中多段路径相结合，实现多段路径平滑过渡，减少运行时间。简单画一个轮廓状的“S”字符：

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