四轮毂电机驱动，分布式驱动力分配，滑模控制，基于simulink分布式驱动转矩分配控制，采用七自由度车辆模型作为仿真模型，采用分层控制思想，上层为目标控制参数，采用二自由度模型计算理想横摆角速度，中层

埃斯顿量产方案绝对值编码器伺服控制器全C代码和硬件图纸 1）TMS320F2812+FPGA量产方案；DSP全C代码，VHDL语言FPGA代码。2）绝对值编码器，或者旋变。3）AD格式硬件电路图和PCB，主控板、显示板、驱动板。3）程序代码能自动识别电机参数、惯量识别、低频振动抑制，含MODBUS、CANopen通讯。4）量产技术生产方案。

C#程序源码Modbus RS485 RTU 主站源码程序用VS2019 C#编写功能码支持01 02 03 04 05 06 0F 10经过测试可以与RS485从站设备进行通讯。

已经升级，市面上最多的，7，，8，9，10伺服口罩机通用程序架构，程序已经升级，程序高度模块化，可轻易拓展十几二十多个轴，已经很成功的运用到大量口罩机机器上面去了，plc是目前性价比最高的方案，采用信捷xd560t10 60个点10轴高速脉冲输出，走s形，正弦曲线加减速，让你的运动控制更柔性

微网双层优化模型matlab采用yalmip编写三个微网的分层优化模型，考虑电价的负荷响应，综合配电网运营商收益和用户购电成本，程序运行稳定