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线控转向失效容错差动转向协同控制策略应用于四轮轮毂电机驱动电动汽车,线控转向失效容错控制策略研究——差动转向与直接横摆力矩协同的智能电动汽车控制方法,线控转向失效下的容错差动转向控制以四轮轮毂电机驱动智能电动汽车为研究对象，针对线控转向系统执行机构失效时的轨迹跟踪和横摆稳定性协同控制问题，提出一种基于差动转向与直接横摆力矩协同的容错控制方法。该方法采用分层控制架构，上层控制器首先基于模型预测控制方法求解期望前轮转角和附加横摆力矩，然后设计基于滑模变结构控制的前轮转角跟踪控制策略，下层控制器以轮胎负荷率最小化为目标，利用有效集法实现四轮转矩优化分配。 图片为模型运行后的实际效果，模型为参考优质paper制作的，包含carsim数据cpar文件，Simulink模型及MATLAB代码,线控转向失效; 差动转向控制; 轨迹跟踪; 横摆稳定性协同控制; 模型预测控制; 滑模变结构控制; 轮胎负荷率优化分配; 轮毂电机驱动智能电动汽车; 汽车动力学模型。,智能汽车线控转向失效的容错差动转向控制方法研究

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WPS Office高级应用与设计考试是2021年全国计算机等级考试二级新增项目，主要考的内容有以下四点，分别是单项选择题（含公共基础知识）、WPS处理文字文档操作、WPS处理电子表格操作还有WPS处理演示文稿操作。一、WPS综合应用基础：主要考基础选择题内容包括WPS一站式融合办公的基本概念、WPS应用界面使用和功能设置、WPS中进行PDF文件的阅读、批注、编辑和转换等操作，还有包括WPS云办公应用场景，文件的云备份、云同步、云安全、云共享、云协作等操作。二、WPS处理文字文档：考察的是Word操作主要（1）包括文档的创建、编辑、保存、打印和保护等基本功能。（2）设置字体和段落格式、应用文档样式和主题、调整页面布局等排版操作。（3）文档中表格的制作与编辑。(4)难一点的有文档中图形、图像（片）对象的编辑和处理，文本框和文档部件的使用，(5)符号与数学公式的输入与编辑。(6)还包括文档的分栏、分页和分节操作，文档页眉、页脚的设置，文档内容引用操作等。

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